CATSU Ανασκαφή αναλογική εκσκαφητή συστήματος ελέγχου

Το παρόν έγγραφο εξετάζει την εφαρμογή του ελέγχου αναλογικού-ενσωματωμένου-plus (PIP) στον ηλεκτρονικό εκσκαφέτη του Πανεπιστημίου Lancaster (Lucie), ο οποίος αναπτύσσεται για να σκάψει τα τάφρους των θεμελίων σε ένα εργοτάξιο. Προηγούμενη εργασία με τη χρήση της Lucie βασίστηκε στον πανταχού παρόντα αλγόριθμο ελέγχου PI/PID, συντονισμένου on-line και υλοποιήθηκε με μάλλον ad hoc τρόπο. Αντίθετα, η παρούσα έρευνα χρησιμοποιεί νέες μεθόδους σχεδιασμού συστήματος ελέγχου και προχωρημένου μοντέλου για να βελτιώσει τον κοινό έλεγχο και έτσι να παρέχει ομαλότερη, ακριβέστερη κίνηση του βραχίονα εκσκαφέα. Στο χαρτί, αναπτύσσεται ένα νέο μοντέλο μη γραμμικής προσομοίωσης του συστήματος για το MATLAB/Simulink ©, επιτρέποντας την απλή βελτίωση του αλγορίθμου ελέγχου και την αρχική αξιολόγηση. Ο ελεγκτής PIP συγκρίνεται με έναν συμβατικά συντονισμένο αλγόριθμο PID, με τα τελικά σχέδια να εφαρμόζονται on-line για τον έλεγχο της γωνίας Dipper. Οι προσομοιωμένες απαντήσεις και τα προκαταρκτικά αποτελέσματα εφαρμογής καταδεικνύουν τη σκοπιμότητα της προσέγγισης.

Κουβά, Catsu, Bucket Excavator, Compactor εκσκαφέας, εκσκαφέας Ripper, κάδος ταξινόμησης, υδραυλικό σκούπισμα, tiltrotator, σκάψιμο κουβά, ΚΑΤΑΛΟΓΟΣ ΧΑΡΑΚΤΗΡΙΣΤΩΝ, Peel Grapple, περιστρεφόμενη παλαιά, τσουγκράνα, ripper, drading beam, διακόπτης, εκσκαφείο πιρούνι, υδραυλική σάρκα κάδου, tiltrotator, περιστροφικό κλίση, σάρωθρο, μίνι εκσκαφέας, αναλογικό σύστημα